Первое упоминание о Горках встречается в разъезжей грамоте московских писцов за 1542-1543 гг., где сообщается о поместье Гаврилы Спасителева. В разное время Горками владели представители старинных дворянских фамилий: Наумовы, Трубецкие, Белосельские, Бекетовы, Бутурлины, Дурасовы, Писаревы, Лопухины. Формирование архитектурно-паркового ансамбля усадьбы относится к первой трети XIX в. Аграфена Алексеевна Дурасова выкупила (в 1800 и в 1803 г.) и объединила усадебные земли, при ней закладывется структура усадьбы и разбивается усадебный парк. Позже имение продается А.А.Писареву, известному политическому и общественному деятелю, сенатору, писателю, попечителю Московского университета, участнику войны 1812 года. В Горках у Писарева можно было встретить князя П.А. Вяземского, жившего в соседнем Остафьево, поэта Ф.Н. Глинку. С конца 70-х гг. XIX в. Горками владели представители купеческих династий Сушкиных, Прокофьевых, Шибаевых, Герасимовых.
В 1909 г. Усадьбу приобрела вдова известного русского мецената Саввы Тимофеевича Морозова Зинаида Григорьевна, к тому времени ставшая женой московского градоначальника Анатолия Анатольевича Рейнбот. При ней архитектурно-парковый ансамбль был реконструирован с стиле неоклассицизма. Работы велись при участии известных архитекторов Ф. Кольбе и Ф. Шехтеля. Реконструкция была завершена в 1914 году. Это одна из современнейших усадеб Подмосковья того времени с электричеством, центральным отоплением и телефоном.
В 1918 г. усадьба была национализирована и приспособлена для санатория. Именно здесь В.И.Ленин восстанавливал силы после ранения, а затем приезжал в отпуск и в выходные дни, а позже жил в Горках постоянно, здесь же и умер.
В 1949 г. в усадьбе был открыт мемориальный Дом-музей В.И. Ленина и благодаря пребыванию в Горках вождя пролетариата усадьба прекрасно сохранилась.